Seguramente, la conducción de carruajes precedió a la montura. Los carruajes ya eran utilizados milenios a.C, cuando los imperios Sirio y Egipcio, gracias a sus amplias llanuras, utilizaban este medio de transporte, enganchando 2 o 4 caballos a un carruaje ligero.
Las carreras de carros fueron célebres en la Antigua Grecia, donde se proclamaron deporte nacional y aparecieron en el programa de la XXV Olimpíada, allá por el año 480 a.C.
El arnés, utilizado antes en el yugo de bueyes, fue posteriormente aplicado al vehículo tirado por caballos. También los caballos solían atarse a una lanza central. Fueron los chinos quienes promovieron las innovaciones más importantes: inventaron el carruaje de un solo caballo y fueron los primeros en posicionar los caballos en tándem (uno detrás del otro). Además inventaron un arnés de pecho, la retranca y la collera. La collera era un collar de cuero o lona relleno de paja que se pone en el cuello para sujetar las bridas y los correajes sin herir al animal.
También los coches húngaros desarrollaron muchas innovaciones en los carruajes, y desde entonces han ocupado un lugar importante en este mundo. El coche húngaro se diferenciaba por múltiples aspectos: tenia las ruedas delanteras más pequeñas que las traseras, con lo que podía girar mejor; además era ligero y con el centro de gravedad más bajo que sus predecesores, lo que hacía que fuese más estable y veloz.
En Europa, los coches de carruajes alcanzaron su cumbre por el siglo XVII.
Tras la II Guerra Mundial, el tráfico automovilístico empezó a hacerse notar, y el uso del carruaje cayó en desuso. Fue gracias a organizaciones privadas que preservaron la conducción por carruajes en exposiciones y certámenes e impulsaron la conducción como deporte de competición y así preservarlo hasta nuestros días.
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